SG92R Servo motor primeiros passos

SG92R é um servo motor de entrada sendo um dos ou menores servos do mercado, pesando apenas 9g, por isso é bastante usado em mão robóticas.

Especificações do SG92R

• Voltagem de Trabalho: 4V8;
• Torque: 2,5kg/cm;
• Tamanho: 32,5 x 12,6 x 34,5mm;
• Peso: 9g;
• Comunicação: PWM;

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O que é um Servo motor?

O Servo motor é um dispositivo eletromecânico capaz de se movimentar com precisão objetos em distâncias e ângulos específicos com velocidade.

Por isso, é possível dizer que o servo motor é uma união dos motores de velocidade com o servo motor. Embora sejam possível fazer essa comparação, continua sendo único.

Como funciona um motor de passo?

Como já foi dito anteriormente, o motor de passo é único e o motivo é a composição, como o SG92R é o mais comum, ele servirá como exemplo. Para entender o funcionamento, é necessário entender a composição, a imagem a seguir mostra cada parte do motor.

O controlador faz a leitura do PWM e aciona o motor interno para girar a caixa de engrenagem e o encoder informa o ângulo ao controlador.

Peculiaridade do SG92R

A maior característica deste servo motor, é justamente o tamanho bastante reduzido, o que facilita a implementação em projetos como braços e mão robóticas. Além disso, tem uma limitação de giro de 180 graus, o que é comum nesse tipo de motor.

Servo motor e Arduino

Por fim de exemplo, uma pequena demonstração de como usar este motor com o Arduino sem que haja problemas.

Diagrama esquemático

Diferentemente dos motores escovados, no servo é necessário o uso de 3 fios, sendo 2 de alimentação e um de PWM (fio amarelo).

Código SG92R

De antemão, já aviso que não é necessário instalar uma biblioteca para o servo motor, pois a IDE do Arduino já tem a biblioteca de forma nativa. Caso queira baixar via Github, basta clicar aqui.

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup() {
  pinMode(A1, INPUT);
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop() {
  for(int i = 0; i < 180; ++i)
  {
    myservo.write(i);
    delay(5);
  }
  for(int i = 180; i > 0; --i)
  {
    myservo.write(i);
    delay(5);
  }
}

Funcionamento

Por fim o funcionamento, note que durante o vídeo é possível escutar um barulho vindo do motor, isso é normal e ele de fato um pouco barulhento. Além disso, perceba também a suavidade do movimento.